高精度的位置与姿态遥测技术已成为航行潜器与水下平台衔接的必要手段,而常规的无线电测距和红外遥测技术都难以克服能量在水中迅速衰减、作用距离受限的缺陷。针对该问题,设计了基于声学定位和姿态遥测技术的微型位姿遥测系统,通过高精度的声学测距和位姿解算,实现了航行潜器和目标平台之间的远程引导和精确衔接。试验数据表明:水下微型位姿遥测系统具备高质量的测量和引导性能,相对位置遥测和相对姿态测量精度分别达到5 cm和3°,具有良好的工程应用价值。系统选用Altera公司生产的EP2S90F780C4系列芯片，该种芯片在资源和速度上都获得了极大的提升，为实时数据处理，高速运算奠定了基础;管脚数量也增加至534个，加强了自身的外设扩展能力;另外，锁相环数量的增加使其内部模块能够根据实际需要灵活设计工作频率。借助于EP2S90丰富的资源，中央处理器分别连接了数据采集模块、信号发射、触发信号控制、通信接口等对外接口，以及参数存储、位姿解算、高精度时钟等内部器件，集成数据采集、系统控制和对外通信等多种功能，成为系统的中枢单元，如图2所示。2测传感器设计-数控滚圆机张家港切管机液压弯管机价格低电动弯管机多少钱．3数据采集模块设计数据采集模块用于8通道原始数据的同步采集。采集芯片选用TI公司生产的ADS8568，最多支持8通道同时工作;采样率最高达到510kHz(并行传输)或400kHz(串行传输)，输入信号范围可以采用编程指令控制，最大达到±12V 张家港市泰宇机械有限公司蔬菜大棚缩管机扩管机网站采集网络整理http://www.suoguanji.wang。数据采集由FPGA控制ADS8568完成，如图3所示。通过控制信号线相互传递指令和状态信息，包括采样触发信号、采样状态指示信号、通道选择信号、读写使能信号等。最终数据由ADS8568通过并行数据总图2中央处理器管理框图F线依次传输至FPGA中。图3数据采集模块设计图位姿解算模块设计位姿解算模块由多核处理芯片组成，如图4所示。处理芯片选用TI公司的DSP6416系列，其特点在于内存空间大、运算速度高、外部接口丰富。该芯片最多可以提供1MB的内存存储空间，并具备64位和16位并行数据总线各一套，可以进一步扩展动态存储空间［10］。主频高达720MHz。模块内的多核处理器具备高速并行运算能力，增强了系统的数据处理能力。位姿测量算法被分解为若干子模块，分别植入不同的为了减小和防治灰霾天气对人们生活和健康的不利影响,对灰霾检测设备进行了研究,提出了一种PM 2.5检测传感器设计。根据光电传感器原理,采用对射型检测方式,将波长为650nm、功率为10mW的半导体激光器作为光源,使用具有内增益、灵敏度好的雪崩光电二极管作为接收器,经过由I/V转换、电压放大和具有低偏压差、低温度漂移、高性能电压跟随器构成的调理电路处理后,完成对颗粒物检测传感器设计。实验结果表明:该传感器测量准确、响应快、误差小,为准确测量颗粒物的浓度提供了硬件基础。 测传感器设计-数控滚圆机张家港切管机液压弯管机价格低电动弯管机多少钱 张家港市泰宇机械有限公司蔬菜大棚缩管机扩管机网站采集网络整理http://www.suoguanji.wang